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    工業機器人安裝調試的13個步驟

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    來源:騰訊網 時間:2021-03-15 21:05:01 訪問:4131 次

    最近工業機器人市場上,調試工作比較火爆,單個項目動輒幾十臺機器人同時調試,開出的日薪達到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作,到底有多難呢?

    如同新買的手機,我們第一時間做的不是用它打電話,而是安裝平時需要的軟件。工業機器人也是如此,但它的安裝調試遠比手機復雜得多。

    下面以abb碼垛機器人為例,給大家介紹下工業機器人安裝調試的13個步驟。

    1

    安裝機器人

    在安裝機器人之前,首先要檢查設備是否缺件,用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜,用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜,機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。

    控制柜

    2

    設置語言

    第一次通電開機時,默認的語言是英語,需要更改為漢語,方便操作。

    1.點擊左上角”abb”圖標

    2.點擊“control panel”

    3.點擊“language”

    4.選擇“chinese”,點擊“ok”

    5.選擇“yes“后等待機器人重啟,語言設置就完成了

    示教器主界面

    3

    備份與恢復

    定期對機器人進行備份,是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上,也可以備份到u盤上。

    備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯,可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前,一定要做好備份。需要注意的是,備份恢復數據是 具有唯一性的,不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。

    4

    校準

    abb機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時,需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作:

    1.更新伺服電動機轉數計數器電池后

    2.當轉數計數器發生故障,修復后

    3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后

    4.斷電后,機器人關節軸發生了移動

    5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”

    5

    系統i/o配置及接線

    以某抓手接線電氣原理圖來說明。

    機器人信號輸入部分原理圖,其中704位24v+,703位24v-,輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好,一共五個。

    前三個為氣缸磁性開關檢測信號,后兩個為配套plc傳送給機器人大包和托盤準備好的信號,為了實現電氣隔離,需要將plc給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平,需要通過繼電器來實現。

    輸出部分原理圖如下,同樣是五個輸出,抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

    通常通過通訊板dsqc652為我們提供一個通訊接口,它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。

    圖所示為 dsqc652通訊板,上下各有兩排端子,包含16個數字輸入和16個數字輸出,每一個接口對應一個地址,例如x1.1對應數字輸出0號地址(do0),x1.2 對用數字輸出1號地址(do1),x3.1對應數字輸入0號地址(di0),x3.2對應數字輸入的1號地址(di1),依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線(com),10接704號線(+24v)。

    首先我們需要在機器人控制系統中,為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱, 例如夾爪開始位di0jiazhuastart,夾爪結束位di1jiazhuaend,程序不能識別漢字,所以這些信號也必須都是字母數字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。

    1.配置i/o單元

    1)點擊控制面板

    2)點擊配置

    3)點擊“主題”,確認選擇i/o

    4)選擇unit

    5)選擇“顯示全部”

    6)選擇“添加”

    7)設定數值

    8)點擊下滾箭頭

    9)根據條線設定dn的地址

    10)點擊“確定”,點擊“是”

    2.設定數字輸入 di1

    1)在配置里選擇“signal”

    2)選擇“顯示全部”

    3)選擇“添加”

    4)設定數值,點擊“確定”,點擊“是”

    只需按照上面的步驟將di1改為di0jiazhuastart即可。

    等所有的信號全部配置完成以后,就將對應的信號線接入通訊板上。

    此外,機器人與plc之間還有一種通訊方式profibus。

    1.在觸摸屏主頁面點擊“abb”

    2.點擊“控制面板”

    3.點擊“配置”

    4.點擊“bus”

    5.點擊“添加”,進入添加頁面,修改參數

    6.返回第三步的i/o頁面后,點擊“unit type”

    7.找到“dp_internal_slave_fa”,點擊進入

    8.填寫完產品id號,向下翻頁找到“input size”和“output size”,將他們都改為64,點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”,點“否”,需等待配置完成后再重啟

    9.返回第三步的i/o頁面后,點擊“unit”,新建“profibus1”單元,修改參數

    10.返回第三步的i/o頁面后,點擊“signal”,進入配置各個i/o信號的界面,參數設計基本和前面的di1類似,只需要將assigned to unit改為“profibus1”

    6

    檢查信號

    1.點擊“abb”圖標進入系統菜單

    2.點擊“輸入輸出”,對i/o信號進行監控。0表示沒信號,1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確

    3.dogrippera和dogripperb分別代表機器人兩個夾具氣缸,點擊其中的一個

    4.再點擊0或1即可更改夾具狀態,強制進行夾具松開、閉合的操作,查看電磁閥接線是否錯誤

    7

    導入程序

    1.點擊“abb”圖標,選擇“程序編輯器”,點擊“模塊”

    2.在模塊界面,選擇“加載模塊”,從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊,模塊通常存放在progmod文件夾下,可以用記事本打開

    8

    工件坐標系設定

    1.機器人的坐標系統

    設定工件坐標是進行示教的前提,所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點,如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標,二無需重教所有的點

    2.正確設定工件坐標的必要性

    不準確的工件坐標,使機器人在工件對象上的x/y方向移動變得困難

    3.設定坐標

    1)在示教器創建一個wobj1項目

    2)定義工件坐標

    3)驗證工件坐標準確度

    9

    較基準點

    1.點擊“abb”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2.點擊“robtarget”

    3.選擇需要修改的工位, ppick1和ppkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置

    4.點擊工位后出現下拉菜單,選擇編輯,在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后,機器人就會自動記錄下新的位置。

    10

    調整參數

    1.微調紙箱的長寬高

    若新進紙箱有些許變化,影響碼垛效果,或紙箱裝箱效果不是很好時,需要進行調整。

    1)點擊“abb”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“num”,找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”這三個變量,它們分別對應紙箱的長寬高

    3)點擊要修改的變量,輸入數值

    4)修改完成后點“確定”、“確定輸入”

    2.修改已經碼放的紙箱數量

    在機器人出現了故障,整理了紙箱后可能需要此調整

    1)點擊“abb”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“ncount”,進入數組,組件和分別對應了1工位和2工位已經碼放的數量,點擊對應數值即可修改

    3.微調抓取位置

    1)點擊“abb”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“robtarget”

    3)選擇需要修改的工位,“ppick1”、“ppick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置

    4)找到x、y、z部分進行修改

    4.微調碼垛擺放位置

    在設置好每個基準點位置后,在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。

    1)點擊“abb”圖標進入主系統界面,點擊“程序編輯器”

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    【 責任編輯:cxl 】

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